（电子发烧友网报道 文/章鹰）11月3日，智元机器人通用业务总裁王闯表示，智能机器人本体的收敛会向四大形态前进：全尺寸的人形机器人、半尺寸人形机(jī)器(qì)人(rén)、轮(lún)式(shì)机(jī)器(qì)人(rén)和(hé)四(sì)足(zú)。高(gāo)盛(shèng)近(jìn)期(qī)的(de)研(yán)报(bào)中(zhōng)表(biǎo)示(shì)，与(yǔ)以(yǐ)往(wǎng)追(zhuī)求(qiú)双(shuāng)足(zú)人(rén)形(xíng)的(de)“酷(kù)炫(xuàn)”不(bù)同(tóng)，今(jīn)年(nián)带(dài)有(yǒu)轮(lún)式(shì)底(dǐ)盘(pán)（类(lèi)似(shì)AGV）的(de)机(jī)器(qì)人(rén)原(yuán)型(xíng)成(chéng)为(wèi)市(shì)场(chǎng)主流(liú)之(zhī)一(yī)。在零售、医药、3C、汽车厂等B端客户对“移动+抓取”有刚性需求，轮式机器人在药房拣货、物流分拣、生产线上下料等岗位效率提升最快，在商业化的闭环已呈现端倪。

11月13日，宇树科技在官网放出了一套人形机器人数彩训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。相比智元机器人精灵G1在2023年11月发布，宇数的G1-D属于后来者。

本次推出的G1-D，是宇树打造的首款轮式机器人，身高范围约在1260-1680mm,头部配备高清双目相机，腕部配备高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。

G1-D不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。

轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。

值得关注的是，G1-D也具备了更低延时的控制响应，升降精度±0.5mm，末端夹爪精度±0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。

据悉，这套方案能够提供系统化的数据采集工具，包括支持多种机器人与末端配置的数据采集，具备支撑数百台机器人同步开展数据采集的技术能力；支持7×24小时可靠采集，具备格式兼容能力，采集数据可直接输出或转换为各类主流训练格(gé)式。

在轮式机器人的作业能力方面，这款机器人还没有直接展示。不过在11月6日，宇树发布了全身遥操作平台。视频显示，G1在人类遥操控制下，可以丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。

据悉，在模型训练及推理方面，该方案内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合PI、GROOT等开源模型；内置高保真、高精度的3D资产库，快速生成覆盖全面的评测方案。另外，开发者还可以通(tōng)过“一键训练”快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估。

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