（电子发烧友网(wǎng)报道 文/章鹰）11月3日，智元机器人通用业务总裁王闯表示，智能机器人本体的收敛会向四大形态前进：全尺寸的人形机器人、半尺寸人形机器人、轮式机器人和四足。高盛近期的研报中表示，与以往追求双足人形的“酷炫”不同，今年带有轮式底盘（类似AGV）的机器人原型成为市场主流之一。在零售、医药、3C、汽车厂等B端客户对“移动+抓取”有刚性需求，轮式机器人在药房拣货、物流分拣、生产线上下料等岗位效率提升最快，在商业化的闭环已呈现端倪。

11月13日，宇树科技在官网放出了一套人形机器人数彩训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。相比智元机器人精灵G1在2023年11月发布，宇数的G1-D属于后来者。

本次推出的G1-D，是宇树打造的首款轮式机器人，身高范围约在1260-1680mm,头部配备高清双目相机，腕部配备高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。

G1-D不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。

轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。

值得关注的是，G1-D也具备了更低延时的控制响应，升降精度±0.5mm，末端夹(jiā)爪(zhǎo)精(jīng)度(dù)±0.1mm，系(xì)统(tǒng)遥(yáo)操(cāo)延(yán)时(shí)﹤100ms，采集频(pín)率(lǜ)为(wèi)60Hz。

据(jù)悉(xī)，这套方案能够提供系统化的数据采集工具，包括支持多种机器人与末端配置的数据采集，具备支撑数百台机器人同步开展数据采集的技术能力；支持7×24小时可靠采集，具备格式兼容能力，采集数据可直接输出或转换为各类主流训练格式。

在轮式机器人的作业能力方面，这款机器人还没有直接展示。不过在11月6日，宇树发布了全身遥操作平台。视频显示，G1在人类遥操控制下，可以丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。

据悉，在模型训练及推理方面，该方案内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合PI、GROOT等开源模型；内置高保真、高精度的3D资产库，快速生成覆盖全面的评测方案。另外，开发者还可以通过“一键训练”快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估。

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