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如何使用机器人分析仪EtherCAT-Analyzer抓取主从站数据？
2025-12-23 02:30:19
【导语】EtherCAT总线在机器人控制领域意义重大，为深入探究其通讯机制，我们搭建起含主从站及分析仪的完整测试环境，以ZMC600E主站连接TI双从站，借助EtherCAT-Analyzer实际抓取通讯数据，并详细介绍了主站、分析仪的配置流程以及Wireshark的抓包操作 。
EtherCAT总线在机器人控制总线里占据重要地位。这次，我们搭建了包含EtherCAT主从站和分析仪的完整环境，用机器人分析仪EtherCAT-Analyzer实际抓取主从站之间的通讯数据。
实测环境
- 拓扑：ZMC600E主站连接控制TI双从站，使用EtherCAT-Analyzer分析仪抓包数据。
- pc：运行ZMC主站软件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析仪软件NetAnalyzer、Wireshark等。
- ZMC600E：控制TI双EtherCAT从站。
- TI从站：执行单元。
- EtherCAT-Analyzer：监听分析主从站通讯数据。
ZMC600E主站配置
ZMC系列主站连接前需要先运行EtherCAT主站程序：1. 配置电脑IP与ZMC同网段（ZMC600E的NET1网口默认IP：192.168.1.136），命令行窗口ping 192.168.1.136来确定是否能正常连接设备。
2. 设备运行master程序，通过WinSCP工具上传到ZMC设备中。
3. Putty切换程序路径和执行程序。
4. 连接主站。
5. 添加从站库。
6. 扫描添加主站连着的从站。
EtherCAT-Analyzer配置
1. 管理员身份运行NetAnalyzer，确保分析仪与网卡处于同一网段。
2. 连接分析仪，映射端口数据到虚拟网卡。
Wireshark抓包
1. 主站启动“在线修改”，开始运行，实现对从站的各项操作控制。
2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虚拟网卡，抓取ECAT数据。
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