电子发烧友网报道（文 / 吴子鹏）近日，国际数据公司（IDC）发布《全球四足机器人市场份额，2024：中国厂商领跑，具身智能开启多元行业应用》报告。数据显示，2024 年全球四足机器人市(shì)场(chǎng)规(guī)模(mó)超(chāo) 1.8 亿(yì)美元，出货量约 2 万台，中国厂商及消费级应用成为市场主导力量。

四足机器人的主要技术应用

四足机器人是模仿动物四肢运动模式的仿生机器人，通过四条腿的协调运动实现移动，具备出色的地形适应性与灵活性。在运动逻辑上，四足机器人多模仿狗、马等哺乳动物，依靠髋关节、膝关节等多关节联动调整步态。相比轮式 / 履带式机器人，其能更好应对台阶、碎石、泥泞等复杂地形。

控制系统是四足机器人的 “大(dà)脑(nǎo)”，负(fù)责(zé)感(gǎn)知(zhī)环(huán)境(jìng)、决(jué)策(cè)并(bìng)控(kòng)制(zhì)肢(zhī)体(tǐ)运(yùn)动(dòng)。当(dāng)前(qián)主流控制方法(fǎ)包(bāo)括(kuò)深(shēn)度(dù)强(qiáng)化(huà)学(xué)习(xí)、模(mó)型(xíng)预(yù)测(cè)控(kòng)制(zhì)、基(jī)于(yú)模(mó)型(xíng)的(de)步(bù)态(tài)生(shēng)成(chéng)、操(cāo)作(zuò)空(kōng)间(jiān)控(kòng)制(zhì)等(děng)，各(gè)有(yǒu)优(yōu)劣(liè)，研(yán)究(jiū)人(rén)员(yuán)需(xū)根(gēn)据(jù)具(jù)体(tǐ)应(yīng)用(yòng)场(chǎng)景(jǐng)和(hé)需(xū)求(qiú)选(xuǎn)择(zé)适(shì)配(pèi)策(cè)略(è)。

电(diàn)动(dòng)驱(qū)动(dòng)是(shì)最(zuì)常(cháng)见(jiàn)的(de)驱(qū)动(dòng)方(fāng)式(shì)，具(jù)有(yǒu)高(gāo)效(xiào)能(néng)、低成本、高精度、易(yì)控(kòng)制(zhì)等(děng)优(yōu)势(shì)，因(yīn)此(cǐ)谐(xié)波(bō)驱(qū)动(dòng)器(qì)成(chéng)为(wèi)机(jī)器(qì)人(rén)关节(jié)的(de)核(hé)心(xīn)部(bù)件(jiàn)。不(bù)过(guò)，液(yè)压(yā)驱(qū)动(dòng)和(hé)气(qì)动(dòng)驱(qū)动(dòng)也(yě)各(gè)有(yǒu)特(tè)点(diǎn)：液(yè)压(yā)驱(qū)动(dòng)输(shū)出(chū)力(lì)大(dà)、功(gōng)率(lǜ)密(mì)度(dù)高(gāo)，易(yì)于(yú)实(shí)现(xiàn)无(wú)级(jí)调(diào)速(sù)和(hé)自(zì)动(dòng)化(huà)控(kòng)制(zhì)；气(qì)动(dòng)驱(qū)动(dòng)则(zé)输(shū)出(chū)力(lì)小(xiǎo)、功(gōng)率(lǜ)密(mì)度(dù)低(dī)，但(dàn)响(xiǎng)应(yīng)快(kuài)、可(kě)靠(kào)性(xìng)高(gāo)、成(chéng)本(běn)低(dī)且(qiě)维(wéi)护(hù)简(jiǎn)单(dān)。

为(wèi)实(shí)现(xiàn)智(zhì)能(néng)控(kòng)制(zhì)，四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)通(tōng)常(cháng)借(jiè)助(zhù)激(jī)光(guāng)雷(léi)达(dá)（LiDAR）、摄(shè)像(xiàng)头(tóu)、惯(guàn)性(xìng)测(cè)量(liàng)单(dān)元(yuán)（IMU）等(děng)传(chuán)感(gǎn)器(qì)构(gòu)建(jiàn)环(huán)境(jìng)地(de)图(tú)，结(jié)合(hé)深(shēn)度(dù)学(xué)习(xí)算(suàn)法(fǎ)实(shí)现(xiàn)自(zì)主导(dǎo)航(háng)、避(bì)障(zhàng)，甚(shén)至(zhì)通(tōng)过(guò)强(qiáng)化(huà)学(xué)习(xí)优(yōu)化(huà)步(bù)态(tài)。

四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)行(xíng)业(yè)产(chǎn)业(yè)链(liàn)结(jié)构(gòu)清(qīng)晰(xī)，上(shàng)游(yóu)由(yóu)芯(xīn)片(piàn)、传(chuán)感(gǎn)器(qì)、减(jiǎn)速(sù)机(jī)、电(diàn)机(jī)等(děng)零(líng)部(bù)件(jiàn)构(gòu)成(chéng)；中(zhōng)游(yóu)为(wèi)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)生(shēng)产(chǎn)企(qǐ)业(yè)；下(xià)游(yóu)是(shì)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)应(yīng)用(yòng)领(lǐng)域。在(zài)应(yīng)用(yòng)层(céng)面(miàn)，工(gōng)业(yè)、应(yīng)急(jí)救(jiù)援(yuán)、安(ān)防(fáng)巡(xún)逻(luó)、物(wù)流(liú)运(yùn)输(shū)、服(fú)务(wu)与(yǔ)消(xiāo)费(fèi)等(děng)是(shì)主要(yào)目(mù)标(biāo)市(shì)场(chǎng)。军(jūn)事(shì)领(lǐng)域虽(suī)也(yě)是(shì)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)的(de)重(zhòng)要(yào)市(shì)场(chǎng)，但(dàn)军(jūn)工(gōng)体(tǐ)系(xì)相(xiāng)对(duì)封(fēng)闭(bì)独(dú)立(lì)，产(chǎn)业(yè)链(liàn)多(duō)属(shǔ)不(bù)同(tóng)体(tǐ)系(xì)。IDC 数(shù)据(jù)显(xiǎn)示(shì)，目(mù)前(qián)消(xiāo)费(fèi)级(jí)应(yīng)用(yòng)是(shì)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)出(chū)货(huò)量(liàng)最(zuì)多(duō)的(de)市(shì)场(chǎng)，占(zhàn)总(zǒng)出(chū)货(huò)量(liàng)的(de) 72.1%，主要(yào)应(yīng)用(yòng)于(yú)教(jiào)育(yù)培(péi)训(xun)和(hé)娱(yú)乐等场景，凭借较强的可及性与互动性，推动了技术普及与用户认知。不过，消费级四足机器人也面(miàn)临(lín)售(shòu)价(jià)低(dī)、功(gōng)能(néng)单(dān)一(yī)、家(jiā)庭场景渗透率有限等问题，销售收入占比较低。

中国厂商主导四足机器人市场

从四足机器人发展历程看，波士顿动力是先行者。2005 年，波士顿动力推出 BigDog，首次实现复杂地形负重行走，成为四足机器人领域的标志性产品。但 BigDog 依赖液压驱动，存在成本高昂、噪音大、维护复杂等问题。

在电驱动路线上，中国厂商率先发力。目前，中国已构建从设计到组装的完整供应链体系，实现关键零部件的规模化本土化生产，有效降低成本，提升生(shēng)产(chǎn)效(xiào)率(lǜ)与(yǔ)供(gōng)应(yīng)稳(wěn)定(dìng)性(xìng)。以(yǐ)核(hé)心(xīn)零(líng)部(bù)件(jiàn)为(wèi)例(lì)，近(jìn)年(nián)来(lái)中(zhōng)国(guó)厂(chǎng)商(shāng)在(zài)电(diàn)机(jī)、减(jiǎn)速(sù)器(qì)、传(chuán)感(gǎn)器(qì)等(děng)关键部(bù)件(jiàn)上(shàng)实(shí)现(xiàn)国(guó)产(chǎn)化(huà)替(tì)代(dài)，大(dà)幅(fú)降(jiàng)低(dī)成(chéng)本(běn)。

宇(yǔ)树(shù)科(kē)技(jì)、云(yún)深(shēn)处(chù)科(kē)技(jì)和(hé)蔚(wèi)蓝(lán)智(zhì)能(néng)是(shì)中(zhōng)国(guó)四足机器人领域的(de)头(tóu)部(bù)企(qǐ)业(yè)。宇(yǔ)树(shù)科(kē)技(jì)（Unitree Robotics）作(zuò)为(wèi)全球(qiú)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)领(lǐng)域的(de)标(biāo)杆(gān)企(qǐ)业(yè)，据(jù)华经产业研究院《2025 年中国四足机器人行业市场深度调查报告》显示，其占据四足机器人行业最多市场份额。宇树科技实现了四足机器人核心零部件，如电机、减速器、控制器、整机结构及大部分传感器等的独立自主研发。旗下消费级四足机器人 Unitree Go2 售价 9997 元起，兼具亲民价格与出色性能，搭载自研 4D 激光雷达 L1，可在各种地形中实现全方位感知；在问答互动方面，采用 OpenAI 的 GPT 系列模型，具备强大(dà)的数据处理和分析能力。

云深处科技是具身智能创新技术与行业应用的引领者，率先在中国实现四足机器人全自主巡检变电站。其自主研发的 “绝影” 系列机器人已在电站、工厂、管廊巡检，以及应急救援、消防侦查、科研等多种场景落地应用。该系列机器人曾服务杭州亚运会地(de)下(xià)管(guǎn)廊(láng)巡(xún)检(jiǎn)，参(cān)与(yǔ)新(xīn)加(jiā)坡(pō)国(guó)家(jiā)电(diàn)网(wǎng)项(xiàng)目(mù)，还(hái)在 “应急使命” 抗震救灾、燃爆侦察等实战演习中亮相。目前，云深处科技正与国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业巨头开展长期深度合作。

蔚蓝智能的代表性产品是阿尔法机器狗（AlphaDog），以家庭陪伴与智能化服务为核心，覆盖儿童教育到老年人关怀的全场景需求。其产品线历经多次迭代，代表产品 BabyAlpha 主打 “人工智能时代家庭新成员” 概念，通过仿生设计与情感化交互，塑造类宠物的亲和力，同时具备自主导航、环境感知、语言对话等核心能力，致力于解决 “一老一小” 的陪伴痛点。

未来，随着 AI、5G、新能源技术的融合，四足机器人将朝着智能化、绿色化、集群化方向发展。中国厂商若能持续强化核心技术创新，深化对行业场景的理解，并通过全球化生态合作构建竞争壁垒，有望在这一战略新兴产业中持续领跑，推动全球机器人产业进入中国创新驱动的新时代。